产品:16
库卡机器人机器人与PLC IO交互信号配置好了之后，我们需要知道PLC与机器人的启动时序，
机器人的启动时序主要分为4步，具体如下：
1.接通驱动装置
2.确认报警信息
3.启动 Cell 程序
4.传递程序号并处理应用程序
1.接通驱动装置
2.确认报警信息
3.启动 Cell 程序
4.传递程序号并处理应用程序
如图所示，程序号类型值为1，说明程序号由二进制数值读取。程序编号***位值为33，程序号位字节宽度值为8，程序号由$IN［33］、$IN［34］、$IN［35］、$IN［36］、$IN［37］、$IN［38］、$IN［39］、$IN［40］组成的二进制构成的。例如$IN［33］为高电平1，则程序号为二进制00000001，转换成十进制后变为1，即程序号1，执行CASE 1。
***步：接通驱动装置
第二步：确认报警信息
第三步：启动cell程序
第四步：传递程序号并处理应用程序
